库卡机器手00115723内部配套电池

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库卡机器人到货后,客户可根据文档的步骤,实现机器人初次通电并正常操作。

主要内容:

一、电气连接

二、初次上电

三、安全配置

四、机器人零点校正

五、IO配置

一、机器人初次通电——电气连接

控制柜(标准型)接口图示如下:

以上为控制柜和机器人的示例接口,控制柜型号和机器人型号不一样,对应接口会略有差别,但标签会是一样的,请留意。

对应接口的接线及说明如下:

1,X1接头:控制柜供电接口。

(1) KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend:三相四线制,380V AC交流电;

① KR C4 stand & KR C4 Midsize额定功率: 13.5kVA

②KR C4 Extend额定功率:根据配置不同,功率不同,如有需要请联系我。

(2) KR C4 Compact & KR C4 Smallsize:欧洲标准插头,220V AC交流电,额定功率2kVA;

其中,220V AC供电插头已接好,直接接入即可;

380V AC供电插头需用户接入,如下:

引脚含义如下:

2,X11:机器人安全回路接口,接线图根据控制柜型号不同,接线方式也不一样。

(1)KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜:

急停、安全门信号说明:建议接入相应的安全装置里,

如果确定不需要接入,将相应的通道短接即可,如下

所示:

X11接头接线方式:

急停A组:1和2短接

急停B组:19和20短接

安全门A组:3和4短接

安全门B组:21和22短接

通道A组 通道B组

5和6短接,23和24短接

7和8短接,25和26短接

9和10短接,27和28短接

11和12短接,29和30短接

13和14短接,31和32短接

(2)KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜:

急停、安全门信号说明:建议接入相应的安全装置里,如果确定不需要接入,将相应的通道短接即可,如下所示:

X11接头接线方式:

急停A组:1和2短接

急停B组:10和11短接

安全门A组:3和4短接

安全门B组:12和13短接

通道A组 通道B组

5和6短接,14和15短接

7和8短接,16和17短接

18和19短接,28和29短接

20和21短接,30和31短接

22和23短接,32和33短接

3,X51:集线器,用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入,目的防尘防水。

4,X20-X30:控制柜接口-机器人本体接口,控制柜到机器人本体的动力线。

5,X21-X31:控制柜接口-机器人本体接口,控制柜给机器人本体的数据线。

注意:取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时,密封圈易随着保护盖一起掉出来,需将密封圈取出并重新接入到X31接头。

6,X19:控制柜接口,用于接入库卡示教器SmartPAD。

7,X32:机器人本体接口,用于接入库卡零点校正工具,校正机器人零点。

8,控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元(CCU或CCU_SR),图示如下:

CCU CCU-SR

9,机器人系统的接地,如下图的示例:等电位连接

10,机器人配套线缆的现场布线,如下图:

在做好电气连接后,在机器人通电前,必须用万用表测量控制柜的供电大小,确认电源没有缺相,电压的等级符合机器人对电源的要求,确认完毕后即可通电。

备注:控制柜型号差异,电源的上电开关会有不同.

机器人第一次上电,示教器有时会出现如下界面,届时请耐心等待机器人最后的上电完成,进入到KSS系统里,图片如下:

机器人KSS系统里,会提示选择机器人信息的对话框,选择“机器人”按钮,如下:

承接上一步骤,通过示教器确认所有消息,单击消息提示区域,此时一定会弹出如图所标示的报警消息,如下: